NSA - Non Solo Amiga
SOFTWARE => Linguaggi di programmazione e scripting => Topic aperto da: legacy - 15 Ottobre 2014, 17:39:59
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dead
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Nei videogiochi si usano anche strutture meno generiche, come i BSP - Binary Space Partition: una sorta di binary tree dove ogni nodo è rappresentato da un triangolo e a destra e sinistra di ciascun nodo ci stanno i triangoli in direzione normale / antinormale.
Quad-tree (2D) e Oct-tree (3D) sono pressocchè identici a normali binary-tree ma hanno per ciascun nodo 2/3 direzioni da discriminare, con altrettante funzioni di selezione. Per la visione robotica, visto che generalmente ci si muove su un piano, basta un quad-tree.
Puoi immaginare ogni nodo come un quadrante del piano cartesiano e, ricorsivamente, i nodi suoi figli sono altri 4 quadranti cartesiani, e così via fino alle foglie che contengono i singoli oggetti.
Detto questo, prendi un qualsiasi algoritmo di esplorazione per binary tree, aggiungi un asse/direzione e in fase di esplorazione avrai 2 variabili (x,y) da discriminare invece di una soltanto.
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qualcuno ha mai giocato con la SLAM e queste goloserie di micro robotica :o ?
nope :(
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si, diciamo che siamo ancora in un campo aperto di ricerca :)
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fico il laser scanner 8)
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una roba del genere la usano qui: https://www.youtube.com/watch?v=3CR5y8qZf0Y
Nel prototipo iniziale del 2000 hanno usato 3 telecamere "normali", ma nel video linkato usano telecamere professionali per il position tracking, le stesse usate nel cinema e nei videogiochi per il "motion capture". Parliamo di 20K-30k per una singola telecamera. Offrono una tracciatura con precisione intorno a 1mm.
http://flyingmachinearena.org/history/
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https://opencv-python-tutroals.readthedocs.org/en/latest/ 8)