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ROBOTICA - AUTOMAZIONE - EMBEDDED => Progetti Automi - Robot => Topic aperto da: TheKaneB - 20 Luglio 2013, 15:53:10
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Due quadricotteri automatici giocano a tirarsi un pendolo invertito, tenuto in equilibrio sul proprio corpo.
Il video spiega tutto
Quadrocopter Pole Acrobatics (http://www.youtube.com/watch?v=pp89tTDxXuI#ws)
Gli algoritmi in ballo non sono tanto complicati, sono cose risapute da un bel pezzo. Quello che stupisce è la precisione dei movimenti dei due automi. Probabilmente usano qualche forma molto avanzata di IMU con sensor fusion che sia in grado di misurare con grande precisione la posizione assoluta nello spazio, oltre che i parametri dinamici del quadcopter in volo.
Impressionante!
Qui ulteriori informazioni: http://robohub.org/video-throwing-and-catching-an-inverted-pendulum-with-quadrocopters/ (http://robohub.org/video-throwing-and-catching-an-inverted-pendulum-with-quadrocopters/)
Ah, si tratta di una tesi di laurea di alcuni italiani all'università di Zurigo :p
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Uhm, leggendo i commenti degli autori, sembra che la posizione assoluta venga determinata con delle camere per il motion capture, che tracciano dei marker infrarossi alla frequenza di 200Hz, con una precisione inferiore ad 1cm.
Ed ecco, quindi, che mi si smonta lo stupore per le IMU :D ::)
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Ad ogni modo è un gran bel vedere! Sembrano ragni volanti :D